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焊接機器人的示教編程和離線編程的特點

焊接機器人的示教編程和離線編程的特點

責任編輯:大德焊接機器人 點擊次數(shù):6937

    焊接機器人是根據(jù)所編的程序進行一系列動作的,所以說要是沒有編程的話,焊接機器人根本無法正常工作。而且在計算機性能和技術(shù)不斷提高的基礎(chǔ)上,焊接機器人已經(jīng)能夠做到離線編程了。

 

    關(guān)于焊接機器人的離線編程系統(tǒng),多數(shù)可在三維圖形環(huán)境下運行,并且能體現(xiàn)出編程界面友好、方便的特點。而獲取焊縫軌跡的坐標位置通常可以采用"虛擬示教"的辦法,用鼠標輕松點擊三維虛擬環(huán)境中工件的焊接部位,可以獲得該點的空間坐標。

 

    此外,在有些系統(tǒng)中還可通過圖形文件中事先定義的焊縫位置,直接生成焊縫軌跡;然后自動生成機器人程序并下載到機器人控制系統(tǒng),這樣既大大提高了機器人的編程效率,又減輕了編程員的勞動強度,一舉兩得。

 

    如果是采用傳統(tǒng)示教編程的話,只是粗略獲取幾個焊縫軌跡上的幾個關(guān)鍵點,然后通過焊接機器人的視覺傳感器自動跟蹤實際的焊縫軌跡可以了。這種方式雖然仍離不開示教編程,但在一定程度上可以減輕示教編程的強度,提高編程效率。

 

    但像弧焊機器人這樣的設(shè)備,由于電弧焊本身的特點,機器人的視覺傳感器并不是對所有焊縫形式都適用,所以要采取完全離線編程的辦法,使機器人焊接程序的編制、焊縫軌跡坐標位置的獲取、以及程序的調(diào)試均在一臺計算機上獨立完成,不需要機器人本身的參與。

 

     只是由于當時受計算機性能的限制,離線編程軟件還是以文本方式為主,編程員需要熟悉機器人的所有指令系統(tǒng)和語法,還要知道如何確定焊縫軌跡的空間位置坐標??磥恚附訖C器人的編程工作并不簡單。

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