焊接機器人的組成與類型

焊接機器人是現(xiàn)代工業(yè)自動化領域的重要設備，主要由機械本體、傳感器部分和控制部分組成，并細分為多個子系統(tǒng)。

機械本體是焊接機器人的主體結(jié)構(gòu)，包括機器人手臂、傳動部件和手部等。根據(jù)機構(gòu)類型的不同，機械本體可分為直角坐標型、圓柱坐標型、極坐標型、垂直關(guān)節(jié)型和水平關(guān)節(jié)型等多種形式。出于對焊接作業(yè)靈活性、高效性等要求的考慮，焊接機器人多為關(guān)節(jié)型機器人，在關(guān)節(jié)處安裝作為執(zhí)行器的直流（伺服）電動機，驅(qū)動機器人各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。

傳感器部分包括非接觸式的視覺傳感器與接觸式的觸覺傳感器和力傳感器等，用于感知焊接過程中的各種信息，如工件位置、焊接質(zhì)量等。此外，電弧傳感器、聲信號傳感器、光譜傳感器等也在焊接機器人中得到廣泛應用。

控制部分由中央處理控制單元、機器人運動路徑記憶單元、伺服控制單元等組成，負責接收指令、處理信息并控制機器人的運動。控制系統(tǒng)通過各關(guān)節(jié)坐標系之間的坐標變換關(guān)系，將指令值傳送到各軸，驅(qū)動機器人完成焊接任務。

焊接機器人根據(jù)其功能和應用場景的不同，主要分為弧焊機器人、點焊機器人、激光焊接機器人、摩擦焊接機器人和填充焊接機器人等多種類型。每種類型的焊接機器人都有其獨特的優(yōu)點和適用范圍，能夠滿足不同行業(yè)和領域的焊接需求。

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